Die vorliegende Dissertation entstand während meiner Tätigkeit als
wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut für Werkzeugmaschinen und
Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universität München. Den
Herren Professoren Dr. -Ing. Joachim Milberg und Dr. -Ing. Gunther
Reinhart, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank für
die langjährige gute und vertrau- ensvolle Zusammenarbeit sowie für die
wertvollen Hinweise und Anregungen. Herrn Prof. Dr. -Ing. Klaus
Feldmann, dem Leiter des Lehrstuhls für Fertigungsautomati- sierung und
Produktionssysternatik der Universität Erlangen-Nürnberg, danke ich sehr
herzlich für die Übernahme des Korreferates und das meiner Arbeit
entgegen gebrachte Interesse. Schließlich möchte ich mich bei allen
Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts, insbesondere den
Kollegen der "Lasercrew", sowie allen Studenten und Freunden, die mich
bei der Erstellung dieser Arbeit unterstützt haben, recht herzlich
bedanken. München, im Dezember 1995 Wilhelm Trunzer Meinen Eltern
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 2 Stand der Technik
bei der sensorgestützten Roboterbahnbearbeitung 4 3 Sensorsysteme zur
Erzeugung von Bewegungsinformation 10 3. 1 Komponenten des Gesamtsystems
10 3. 2 Anordnung der Komponenten 11 3. 3 Anforderungen an ein System
zur 3D-Konturverfolgung 13 3. 3. 1 Anforderungen an das Sensorsystem 13
3. 3. 1. 1 Anforderungen an den Sensorkopf 13 3. 3. 1. 2 Anforderungen
an Sensorrechner und Sensorsystem 15 3. 3. 2 Anforderungen an das
Robotersystem 17 3. 3. 2. 1 Anforderungen an die Roboterrnechanik 18 3.
3. 2. 2 Anforderungen an die Robotersteuerung 19 3. 4 Physikalische
Prinzipien 20 3. 4. 1 Nicht-optische Sensoren 22 3. 4.
