Die vorliegende Dissertation entstand während meiner Tätigkeit als
wissen- schaftlicher Mitarbeiter am Institut für Werkzeugmaschinen und
Betriebswissen- schaften (iwb) der Technischen Universität München. Den
Herrn Professoren Dr. -Ing. G. Reinhart und Dr. -Ing. J. Milberg, den
Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank für die wohlwollende
Förderung und großzügige Unterstützung meiner Arbeit. Herrn Prof. Dr.
-Ing G. Färber, dem Leiter des Lehrstuhls für Prozeßrechner, danke ich
für die Übernahme des Korreferates und die aufmerksame Durchsicht der
Arbeit. Allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts sowie
allen Studentinnen und Studenten, die mich bei der Erstellung meiner
Arbeit unterstützt haben, möchte ich meinen herzlichen Dank aussprechen.
Schließlich gilt mein Dank aber auch meinen Eltern und Freunden, die
mich wäh- rend der Erstellung der Arbeit stets unterstützt und motiviert
haben. Klaus Pischeltsrieder München. im März 1996 Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . 1 1. 1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . ! 1. 2 Zielsetzung dieser Arbeit . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1. 3 Vergehensweise
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. . . . . . . . . . . . . . . 6 2 Bestehendes Spektrum automatisierter
Produktionsstrukturen beim Einsatz mobiler Roboter . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 1
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 2
Charakterisierung des typischen Anwendungsbereichs für autonome mobile
Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 3 Zentral gesteuerte
Produktionsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2. 4 Dezentral
gesteuerte Produktionsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2. 5 Dezentral gesteuerte
Produktionsstrukturen mit zentraler koordinierender Instanz . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2. 6
Vergleichender Überblick über die betrachteten Produktio- strukturen . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2. 7 Anforderungen an
autonome mobile Roboter in den verschiedenen Produktionsstrukturen . . .
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. 24 3 Bekannte Ansätze zur Steuerung autonomer mobiler Roboter . . . .
. . . . . . . . . . . 27 3. 1 Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . 27 3. 2 Verhaltensorientierte Architekturen . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . 29 3. 3 Funktionsorientierte Architekturen . . . .
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