Zur wirtschaftlichen und flexiblen Automatisierung von Bear-
beitungsvorgangen wie Schleifen, Lackieren, Kleben, Entgraten, SchweiBen
oder Abdichten ist der Einsatz numerisch bahngesteu- erter
Industrieroboter erforderlich. Urn bei immer kurzeren Fertigungszeiten
gleichbleibende oder sogar steigende Quali- tatsanforderungen zu
erfullen, ist die Kontrolle und Regelung technologischer GraBen
notwendig. Daruberhinaus mussen auch geometrische GraBen, wie
beispielsweise die vorhandenen Lage- und Formtoleranzen jedes einzelnen
Werkstucks erkannt, be- rucksichtigt und kompensiert werden. Die
Anpassungsfahigkeit der Bewegungsbahn eines Industriero- boters an die
speziellen Gegebenheiten wird wesentlich von den zur Verfugung stehenden
Moglichkeiten zur Bahnprogrammie- rung mitbestimmt. Bis heute erfolgt
die Programmierung einer Bahn in der Regel punktweise im sogenannten
Teach-In-Betrieb /1/. Wahrend der Abarbeitung eines Programmes wird
zwischen den vorgegebenen Stutzpunkten eine Bewegungsbahn mit Hilfe von
Interpolationsalgorithmen generiert. Die Moglichkeit einer
werkstuckspezifischen Bahnkorrektur besteht dabei nicht. Urn -
MaBabweichungen innerhalb einer Serienfertigung durch individuelle
Beeinflussung der programmierten Bewegungs- bahnen zu kompensieren, -
eine Reduzierung des Programmieraufwandes zu erreichen, - Werkstucke zu
vermessen, oder nach erfolgter Bearbeitung - eine umfassende
Qualitatskontrolle durchzufuhren, sind "intelligente", anpassungsfahige
Sensorsysteme erforder- lich. Sie bestehen aus MeBwerterfassungs- und
MeBwertaufberei- tungskomponenten. Nachfolgend wird zur Erfassung bzw.
zur Da- tengewinnung ein MeBkopf oder ein MeBsystem und zur Aufberei- -
1- tung ein Sensorrechner eingesetzt. Die Aufgabe des Rechners besteht
darin, fUr die nachgeschaltete Robotersteuerung genau diejenigen GroBen
zu berechnen und bereitzustellen, die zur Generierung angepaBter
Bearbeitungsprogramme notwendig sind. Bei der Auswahl der Komponenten
mUssen die Randbedingungen der MeBaufgabe berUcksichtigt werden.
